Roberto Jaguaribe wurde am 27. Dezember 1952 in Rio de Janeiro geboren. Er hat einen Abschluss in Systemtechnik von der Päpstlichen Katholischen Universität von Rio de Janeiro und schlug 1978 die diplomatische Laufbahn durch eine öffentliche Aufnahmeprüfung ein. Im Laufe seiner Karriere bekleidete er sowohl im Ausland als auch in Brasilien hochrangige Positionen im Außenministerium sowie in anderen Bundesbehörden der brasilianischen Regierung.
Er arbeitete in der Vertretung Brasiliens bei den Vereinten Nationen in New York (1983-87) und in der brasilianischen Botschaft in Montevideo (1987-90). Er leitete die Abteilungen für geistiges Eigentum und Abrüstung in der brasilianischen Mission bei den Vereinten Nationen in Genf (1993-95). Er arbeitete außerdem als Ministerberater – stellvertretender Missionschef (DCM) – in der brasilianischen Botschaft in Washington, DC (2000-03).
Im Außenministerium in Brasilia leitete der die Abteilung für geistiges Eigentum und sensible Technologien (1992), war Generaldirektor der Abteilung für Handelsförderung (1998-2000) und Unterstaatssekretär für politische Angelegenheiten für Afrika, den Nahen Osten, Asien und den Pazifik (2007-10).
In anderen Bereichen der föderalen Regierung war er als Sekretär für internationale Angelegenheiten im Ministerium für Planung und Haushalt (1995-98) und als Sekretär für industrielle Technologie im Ministerium für Industrie, Außenhandel und Dienstleistungen (2003-05) tätig. Außerdem war er Präsident des Nationalen Instituts für gewerbliches Eigentum – INPI (2005-07). Außerdem war er Präsident der brasilianischen Agentur für Handels- und Investitionsförderung – Apex-Brasil (2016-2018).
Er war Botschafter Brasiliens im Vereinigten Königreich von Großbritannien und Nordirland (2010-15) und in der Volksrepublik China und der Volksrepublik Mongolei (2015-16).